春秋时期，齐国发生了内乱，国君被杀。公子小白在鲍叔牙的护送下，返回齐国，当了国君，叫齐桓公。在齐桓公回国途中，曾遭到护送公子纠回国抢夺王位的管仲的暗杀。这次暗杀没有得逞。公子纠和管仲只好躲到鲁国去了。后来齐桓公发兵攻打鲁国，要求鲁国杀死纠，交出管仲，否则不退兵。鲁国只好答应条件。
管仲被押送回国，鲍叔牙亲自到城门外迎接他，还把他推荐给齐桓公。桓公说：“管仲用箭射我，想要我的命，我恨不能剥了他的皮，吃了他的肉，你还想叫我重用他?”鲍叔牙说：“那会儿他是公子纠的人，自然要帮助公子纠。论本领，他比我强得多。主公要是能够重用他，他将为你取得天下。”
齐桓公接受了鲍叔牙的推荐，管仲果然不负重托。鲍叔牙反倒做了他的副手。