以叙述较完整的故事来塑造人物形象，反映社会生活的诗歌。它具有叙事文学的一般特征，重视对客观事件的描绘、叙述，也借助情节的安排展现人物的性格。由于它介于抒情诗与小说之间，亦称作“诗体小说”。
叙事诗把叙事与抒情融为一体，通过叙事来抒情。这种特性不仅表现在诗中的形象、作者的想象和富有音乐性、节奏感的语言形式等方面，更主要的是在表现它的叙述特性方面。叙事诗充满了作者自我的感情色彩，它与其他叙事文学的差别，在于它在叙事过程中“浸润”着作者对歌咏对象的丰富感情，它使客观叙述渗透着强烈的主观色彩。优秀的叙事诗往往表现为作者以全部激情溶注于人物事件的歌唱，而且不掩饰诗人对于人物事件的评价和态度。
叙事诗的结构比较完整、单一、集中，只着重矛盾典型侧面的描写，大多只有一条线索，细节常具有特征性。它通过刻画典型的生活场面、语言、动作、心理状态等，来揭示人物的性格特征，表现强烈的诗意。
叙事诗一般包括英雄歌谣，如《诗经》中的《公刘》、《生民》等；史诗，如希腊的《伊里亚特》、《奥德赛》等；故事诗，如乐府《孔雀东南飞》、《木兰辞》、《琵琶行》等；剧诗(也称诗剧)，如德国歌德的《浮士德》等。