据《史记·留侯世家》载：
张良曾在下邳桥上散步。有一次，一位穿粗布短衣的老人来到张良跟前，他故意把鞋子丢到桥下，对张良说：“小子，下去拾鞋!”张良气得想揍他，但看他年老，就耐着性子到桥下把鞋取来。老人又要他帮穿上，张良又跪着给他穿了。然后，老人就笑着走了。过了一会，老人又回来了，对张良说：“你这个孩子可以教导，五天后天亮，在这里和我会面。”张良答应了。
五天后，天刚亮，张良来到桥上，老人已先到，生气地说：“跟老人约会，迟到，为什么呢?”他转身就走，说：“过五天早点来。”
五天后，刚鸡啼，张良就去了，老人又先在那里，又生气地说：“又迟到，为什么呢?”他转身就走，并说：“过五天再早点来。”
又过了五天，张良未到半夜就到了桥上。一会儿，老人来了，高兴地说：“应当这样。”老人拿出一本书，说：“读了这本书，就可以做帝王的老师了。十年后应验。十三年后你会在济北见到我，谷城山下那块黄石就是我。”老人没留下别的话，就这样走了，再也没出现。
早晨，张良看老人送的书，原来是《太公兵法》。