依据传统的说法，从公元前753年至公元前510年，即从罗慕路建罗马城至共和国的建立这一阶段的历史称为“王政时代”。这是罗马原始公社制解体向国家的过渡时期。据传说这时罗马共有三百个氏族，每十个氏族组成胞族，称库里亚；十个胞族组成部落，称特里布斯。三个部落构成罗马公社。公社内有三种主要机构：一是人民大会或库里亚大会，由“王”召集，凡成年男子都可以参加，有权处理公社的最重要问题，如通过或者否定法律、宣战、选举一切公职人员等。二是由三百个氏族长组成的元老院，它是“王”奉行内外政策的顾问，并握有收税、征兵、媾和等重要权利。三是“王”(勒克斯)，他是军事首领、最高审判官和最高祭司，不具有行政、民政权，可能出选举产生。他还不是真正意义上的王。传说认为这时罗马共有七王，可分两部分：前四个王属于罗马公社，后三个王属于塔克文王朝。王政时代的社会经济有了很大的发展。铁器工具已经普遍使用，铁器农具有锄、犁等，主要谷物是粒大耐寒的麦子。手工业和商业在伊达拉里亚人的影响之下，也有很大的进步。冶金、制陶、木工、皮革等开始成为独立的手工业部门。与雅典、伊达拉里亚等地已有贸易往来，在交换中以牲畜或铜块作为媒介物，并有了定期的集市贸易市场。社会经济的发展，加剧了氏族内部的分化。富有家族依仗自己的权势，霸占公有地和氏族的公共财物，成为氏族贵族。贫困破产的氏族成员，逐渐沦为依附地位，成为氏族贵族的“被保护人”，于是在氏族内部有了“保护人”与“被保护人”之分。“被保护人”从贵族即“保护人”那里领取份地，但须为“保护人”服役，他们是受贵族剥削和奴役的阶层。与此同时，出现了平民阶层。一般认为平民不属罗马氏族成员，没有氏族成员的权利，无权分得公有地，不能与贵族通婚，不能担任公职，但要纳税和服兵役。平民的人身是自由的，有的从事农业，有的经营工商业。其中有一部分人由于经营工商业而发财致富，但多数平民要向贵族租佃土地、借贷，处于依附地位。奴隶制也发展起来，但处在家长奴隶制阶段。这样，罗马社会的阶级关系日益复杂起来，矛盾和斗争也越来越激烈，此外，伊达拉里亚人征服罗马后，伊达拉里亚统治者与罗马人之间，特别同罗马氏族贵族的矛盾也很尖锐。这些矛盾和斗争终于导致第六王塞尔维乌斯·土里乌斯的改革。

塞尔维乌斯·土里乌斯改革有三项主要内容：(1)罗马居民，不论贵族和平民，凡能负担兵役的，按其财产分为五个等级。第一级为十万阿司；第二级为七万五千阿司；第三、四、五依次为五万、二万五千、一万一千阿司。五级以下的贫民被称无产者，不列级。每级提供数目不等的军事百人队。(2)创设百人队会议(即森都里亚会议)，凡能服兵役者皆可参加。从此百人队会议取代了以氏族血缘关系为基础的库里亚大会及其宣布战争、选举官吏、审判等重要职能。但在百人队会议上，每个百人队只有一票表决权，由于第一级富有者占绝对多数(九十八票)，所以百人队会议实际操纵在富有者手里。(3)把原来的三个氏族部落，按地区划分为四个部落。其居民，不论贵族与平民按住所登记财产和户口。这样，原来的氏族血缘组织就被地域组织所代替了。恩格斯称塞尔维乌斯·土里乌斯改革是一次“政治革命”。这次改革对原始形式的罗马公社起了加速分化、瓦解的作用，完成了由氏族制度过渡到国家的任务。正如恩格斯所说：“这样，在罗马也是在所谓王政废除之前，以个人血缘关系为基础的古代社会制度就被破坏了，代之而起的是一个新的、以地区划分和财产差别为基础的真正国家制度”。(《家庭、私有制和国家的起源》，《马克思恩格斯选集》第四卷，第一二六页)据传说，王政时代最后一个王高傲者塔克文，独断专横，厉行苛政，激起罗马人的不满。约公元前510年，罗马爆发起义，推翻了塔克文的暴政，废除“王政”，罗马的王政时代也随之结束了。