汉乐府，即汉代的乐府诗。乐，指音乐；府，即官府。顾炎武在《日知录》中说过：“乐府是官署之名……后人乃以乐府所采之诗，即名之曰乐府。”可见乐府一词，原指我国古代掌管制音度曲的机构，后来又指一种带有音乐性的诗体(即合乐的歌辞)。
“殷有瞽宗，周有大司乐，秦有太乐令、太乐丞，皆掌乐之官。”(见肖涤非《汉魏六朝乐府文学史》)朝廷设乐官虽由来已久，但据秦陵的出土编钟和《史记·乐书》与《汉书·礼乐志》记载，乐府作为一种专门的音乐机构，始见于秦朝和汉初。那时乐府的规模小、活动少，仅见为唐山夫人的《房中歌》配乐，演唱刘邦的《大风歌》。西汉初惠帝时乐府虽已设“令”，掌管的也只是郊庙朝会的贵族乐章，与民间的歌辞还没有发生关系。到武帝时，由于经过了六十多年的休养生息，国内已比较安定富裕，统治者有条件建立一些文化设施，用“制礼作乐”来点缀升平和声色娱乐，同时还想了解民情，以知得失，巩固统治，汉武帝就扩大了乐府的编制和职责，人员增到八百以上。这在《汉书·艺文志》上就有明确记载：“自孝武(即汉武帝刘彻)立乐府而采歌谣，于是有代、赵之讴，秦、楚之风，皆感于哀乐，缘事而发。亦可以观风俗，知薄厚云。”又见《汉书·礼乐志》：“至武帝定郊祀之礼……乃立乐府，采诗夜诵。”所谓采诗，就是采集民歌(包括歌词和乐调)。当时，武帝任命嬖臣李延年为协律都尉掌管乐府。乐府除了采集全国各地的“俗乐”(即民间歌谣)，还召集司马相如等数十人制作诗赋，配上乐谱，同时还将外来的乐歌加以整理。因此，乐府的职责就不仅是制定乐谱、训练乐工，还要搜集民间歌谣，作诗造赋，把文人的诗和民间歌辞配上乐曲，以备朝廷祭祀、朝会饮宴时演奏所用。
比起周代来说，汉乐府采集民间诗歌的活动范围要广得多。当时采集到的作品总数虽巳不详，但据《汉书·艺文志》上所载，仅西汉时期就就采有一百三十八篇：吴、楚、汝南歌诗十五篇；燕、代讴、雁门、云中、陇西歌诗九篇；邯郸、河间歌诗四篇；齐、郑歌诗四篇；淮南歌诗四篇；左冯翊、秦歌诗三篇；京兆尹、秦歌诗五篇；河东、蒲反歌诗一篇；雒阳歌诗四篇；河南、周歌诗七篇；周谣歌诗七十五篇；周歌诗二篇；南郡歌诗五篇。从以上篇目可以看出，当时采风的规模之大，遍及黄河与长江流域，占了大半个中国。这样，就使各地的民间歌辞得以集中、写定、流传、保存，在汉代形成重视歌谣的传统，给后代文学以很大影响。我们今天仍能从中看到当时的一些民俗民情、社会风貌，这是乐府机关做的一项最有意义的事。
除了西汉哀帝刘欣曾经“罢乐府”(精简人员，取消采诗制度)以外，乐府及采诗制度一直保持到了东汉末年。东汉和帝刘肇曾经“分遣使者，皆微服单行，各至州县，观采风谣。”(见《后汉书·季郃传》)当时，将乐府所采集和创作的诗称为“歌诗”，到魏晋六朝时则称之为汉乐府或乐府诗，也简称为“乐府”，即从机关名称变为诗体名称。由于古代的乐调早已失散，所以，一般所谓乐府，是指汉代及以后一个时期的民间歌谣，以及带有民歌色彩的文人作品，而不论它曾否入乐。
按性质划分，汉乐府大致包括这么三类：朝廷的、民间的、外来的。其中，朝廷乐府类似《诗经》中的“雅”、“颂”，可分为郊庙歌、燕射歌、舞曲三种，这是典型的庙堂文学，如唐山夫人的《房中(即祠堂)歌》，邹阳和司马相如等人的《郊祀歌》、《练射日》等。外来乐府是从外域(北狄)输入的音律，分《鼓吹曲》(即《饶歌》)和《横吹曲》两种，从现存的歌辞看来，不少出自民间，因而还是很可取的。民间乐府包括《相和歌》、《清商曲》和《杂曲》三种，这些来自民间，为劳动人民和下层文人所作的歌谣，具有强烈的现实主义精神和崭新的形式，是汉乐府诗的精华。因而，文学史上所说的汉乐府、乐府，一般多指汉乐府民歌。现存的西汉乐府民歌，多是东汉的作品，西汉时采集的大都亡佚，保存下来的总数只有四十首左右，最早见于南朝齐梁时沈约所作的《宋书·乐志》。南宋郭茂倩所编《乐府诗集》是迄今搜集乐府民歌最为完备的一部总集，汉乐府民歌主要保存在“相和曲辞”、“鼓吹曲辞”和“杂曲歌辞”部分。“相和曲辞”是汉代流行在各地民间的俗乐，社会性和叙事性很强，是民歌的精华；“鼓吹曲”是武帝时吸收的北方少数民族的乐曲，当时主要用作军乐，由掌管“俗乐”的黄门鼓吹，乐人演唱；“杂曲”是一种声调失传的杂牌曲辞。
汉乐府民歌的内容丰富多样，既有对连年战争和沉重徭役的诅咒，如《战城南》、《东光》、《十五从军征》等；又有替庶民百姓罹难遭殃鸣不平，如《平陵东》、《思悲翁》等；既有对贵族豪门奢侈荒淫的揭露，如《相逢行》、《鸡鸣》等，也有对穷苦人家贫病交加的同情，如《妇病行》等；又有对城市贫民被迫反抗的刻画，如《东门行》，以及汉代民谣《颍川儿歌》)等；还有对游子漂泊的大量描写，如《古歌》、《悲歌》、《高田种小麦》、《巫山高》等；既有对统治阶级的讥讽，如《长安有狭斜行》和民谣《卫皇后歌》、《牢石歌》、《桓灵时童谣》等；又有为受害者的感叹，如《雉子斑》、《乌生》等；既有对忠于爱情的不屈女性的赞赏，如《陌上桑》、《上邪》、《羽林郎》、《孔雀东南飞》等，又有对喜新厌旧的负心男子的谴责，如《有所思》、《上山采蘼芜》、《白头吟》、《塘上行》等等。汉乐府中的这些诗歌，思想性和艺术性都很高，它们有以下一些共同特点：
一、富有现实主义精神。
纵观我国诗史，自周代民歌(《诗经·国风》)之后，从春秋末到汉武帝这四百年间，除了楚辞和汉乐府民歌，没有产生其它什么象样的现实主义作品。就是在屈原之后的几十年间，诗坛也是非常冷落的。屈原创造的骚体诗起初被西汉的文人发展为骚体赋，进而又变为专事歌功颂德、铺采摛文的大赋，无论内容和形式，都走进了死胡同，差不多与现实主义绝了缘。但是，《诗经》(国风)的现实主义精神，却在汉代的民间、在乐府诗歌中，得到了继承和发展，因而有人说，汉乐府是周以后的《诗经》。
汉乐府民歌，由于大多是采自全国各地的“街陌谣讴”，出于下层社会的群众之口，作者皆属“感于哀乐，缘事而发”、“饥者歌其食，劳在歌其事”，因而对两汉的社会现实(尤其是下层人民的悲苦生活)作了全面真实的反映。这些民歌，塑造了一个个各具特色的下层人物形象，有农民、城市贫民、流浪汉、酒家、恶婆，等等；描绘了一幅幅栩栩如生的历史和风俗画面：野死不葬、乌鸦乱飞的战场，松冢累累、兔雉出没的荒屋，黄金为门、白玉为堂的富户，盎中无米、架上无衣的贫家；拔剑出门的反抗行动，流宕他县的漂泊情景；日出采桑的劳动场面，莲叶田田的水乡风光……，这些都真实地反映了两汉存在的种种矛盾，曲折地道出了劳苦大众的内心呼声，强烈地散发着汉代社会的生活气息。
二、用铺陈手法创作了许多富有社会性的叙事诗。
汉乐府中，有很多较为成熟的叙事诗，如： 《妇病行》、《孤儿行》、《十五从军征》、《上山采蘼芜》、《陌上桑》、《羽林郎》、《孔雀东南飞》等等。这些好诗都用铺陈叙事的描写手法，塑造了两汉社会的病妇、孤儿、老兵、弃妇、采桑女、胡姬、刘兰芝、焦仲卿等人物形象，生动、具体地反映了汉代的历史和社会风貌。这些诗或写生活中的一个片断，或写有头有尾的故事，都是以叙事为主，篇幅一般比较长。叙述故事情节，曲折动人；勾画人物形象，声貌毕肖；描绘生活细节，“随物赋形”，情态毕现，这都是前所未有的。周代民歌中虽已产生了叙事性的作品，如《诗经》中的《邶风·谷风》和《卫风·氓》等，皆以抒情为主，通过作品中主人公的倾诉(即用第一人称)来叙述故事，人物形象是模糊的，除了《公刘》而外，一般是没有姓名的，故事情节很不完整，也不连贯。屈原的骚体诗，更是以抒情为主。只有在汉乐府中，才产生了大量的叙事诗。其中一个突出的特点是，通过铺叙情节连贯的故事，描述典型的对话和行动，塑造了一些有名有姓、形象鲜明、有一定性格的人物。如《陌上桑》就是通过铺叙罗敷采桑、使君调戏、罗敷夸夫的经过，塑造了一个蔑视权贵、不畏强暴、不受诱惑、忠于爱情的真实形象——秦罗敷。又如《孔雀东南飞》通过铺述兰芝长大、成婚、被遣、拒婚、投水和仲卿上吊的始末，表现了一对有名有姓的青年受封建婚姻和礼教迫害的不幸遭遇，塑造了两个有血有肉、各具个性的艺术典型。
三、用比兴拟人、侧面烘托和对话与行动描写等多种手法，写人叙事、抒情言志。
汉乐府民歌中，比兴和拟人的手法用得很有特色。如通篇用树木或团扇喻人的，前者有《艳歌行·南山石嵬嵬》、《豫章行》，后者有《怨歌行》；通篇以鱼类鸟类或蜨蝶拟人的，则分别有《枯鱼过河泣》、《乌生》、《艳歌何尝行》、《雉子斑》和《蜨蝶行》，等等。这些诗或以寓言，或以咏物的方式叙事抒情，大多倾吐了受害者的声音，想象奇特，意在言外，富有浪漫色彩。
侧面烘托的典型例子是《陌上桑》。该诗中，写罗敷的美并没有从正面去“细画须眉”，直接在罗敷的脸上做文章，而只是在以夸张之笔描写了她衣着的华美之后，接着写行者、少年、耕者、锄者看她时都惊呆了的神态，去想象她的美貌。这样从虚处着笔进行侧写，既节省了笔墨，又给读者留下了充分想象的余地，收到了很大的艺术效果。
汉乐府民歌中，很多篇幅采用对话来叙事抒情，表现人物的个性，如《上山采蘼芜》全篇皆由对话组成； 《东门行》中的夫妻对话也占了一半。以上这些对话都是“各肖其声音面目”(见沈德潜《古诗源》)，因而分别展示了各类人物心灵的隐秘。《东门行》中，妻子的话语缠绵(多是长句)，表现了她的胆小怕事，对丈夫既体贴又担心；丈夫的言辞果断(多为短句)，说明了他已横下心来，准备铤而走险。在写对话的同时，作者还有相应的行动描写，如《上山采蘼芜》中的弃妇见到故夫时的“长跪”，表现了封建社会男尊女卑思想对弃妇毒害之深；《陌上桑》里，看见罗敷时，行者“捋髭须”、少年“着帩头”的神态，表现了罗敷的惊人美貌；《孔雀东南飞》中焦母对仲卿“捶床便大怒”，既表现了焦母的专横，也表现了仲卿的懦弱。《东门行》里，丈夫出门又回来，看见“盎中无斗米储……架上无悬衣”时，又“拔剑东门去”的行动，表现了丈夫内心的复杂矛盾：不想犯法，但饥寒交迫又不得不铤而走险……
四、语言大多朴素自然，饱含感情。
在汉乐府民歌中，多用口语化的辞句，例如《上邪》、《长歌行》、《江南》、《孤儿行》等篇中，就有不少通俗浅显的口语。这是因为汉乐府民歌是采自民间，写的大多是人民的事，作者往往就是诗中的主人公。作者和写的人物有着共同的命运或生活体验，因而在叙事抒情时，就象说话独白一样，朴实自然而带有感情色彩。正如明人胡应麟在《诗薮》卷一中所说：“汉乐府歌谣，采摭闾阎，非由润色；然而质而不俚，浅而能深，近而能远，天下至文，靡以过之。”
五、形式自由，灵活多样。
汉乐府民歌有四言体、五言体和杂言体，在形式上比起以四言体为主的《诗经》来，有很大的发展和变化。早期的汉代民歌句式长短参差，没有定型。以后从杂言向五言发展，而以整齐的五言体占多数，但仍然有固定的章法和句法。
汉乐府中的少数四言诗是沿用《诗经》的旧体，有《公无渡河》和《善哉行》等；杂言和五言是新体。《诗经》中虽然也有《式微》一类的杂言诗，但为数少，变化也不大。到汉乐府民歌中的杂言体，就有了很大发展，篇目既多，每篇中又由一、二字到十字的句式都有。如《东门行》中就有两个一字句： “咄！”“行！”又如《上邪》一诗仅有九句，却是二、三、四、五、六言俱全。再如《孤儿行》中就有一个十字句：“不如早去下从地下黄泉。”此外，《战城南》、《有所思》、《妇病行》等都是有名的杂言诗。汉初的《薤露》、《蒿里》两歌和武帝、宣帝时的“铙歌”(即《铙歌十八曲》)也是自成一格的杂言体诗。五言体是汉乐府民歌的新创，代表作有《陌上桑》、《饮马长城窟行》、《孔雀东南飞》等，在这之前，还没有出现过如此完整、成熟的五言诗。
杂言体和五言体比起四言古体来说，容量要大得多，表达能力要强得多，形式要自由灵活得多。因此，汉乐府民歌比起《诗经》来说，反映的社会生活更广阔多样、具体真实，表现的思想内容更广泛细致、深刻复杂，作品的艺术风格和表现方法更丰富多采，使用的语言也更生动浅显。
汉乐府民歌，在我国诗歌发展史上，占有很重要的地位。它上承《诗经》(国风)开创的现实主义传统，下引后代诗人走向反映生活真实的道路，以具体佳作起了示范性作用。建安时期曹氏父子，受了汉乐府的影响，采用乐府古题写时事，形成了以现实主义为核心的“建安风骨”。唐代诗仙李白的《蜀道难》和其他乐府歌行；诗圣杜甫的“三吏”、“三别”和《兵车行》等“即事名篇”的杰作，都是受了汉乐府的影响。诗人李坤首创从内容到形式全面革新的《新题乐府》(共二十首，已失传)，写出了深刻反映现实、指陈时弊的《悯农诗》等佳作；元稹列而和之，写了《乐府古题》十九首、《新题乐府》十二首；白居易有计划地创作“因事主题”的《新乐府》(共五十首)，明确提出“歌诗合为事而作”的口号，和张籍、王建等人掀起了“新乐府”运动，……这些都无一不是受了汉乐府的启发和影响。宋元以后，人们将能入乐歌唱的词，散曲和剧曲，亦叫作“乐府”。到晚清时，主张“诗界革命”的黄遵宪写了《台湾行》等乐府体的诗歌，这些也都说明了汉乐府民歌在思想内容、艺术形式和表现手法上，尤其在叙事诗的写作技巧上，对后代产生了难以估量的影响。