芃芃黍苗，阴雨膏之。悠悠南行，召伯劳之。
我任我辇，我车我牛。我行既集，盖云归哉。
我徒我御，我师我旅。我行既集，盖云归处。
肃肃谢功，召伯营之。烈烈征师，召伯成之。
原隰既平，泉流既清。召伯有成，壬心则宁。
《毛诗序》说此诗“刺幽王也，不能膏润天下，卿士不能行召伯之职焉”。根据不足。宋人朱熹说：“宣王封申伯于谢，命召穆公往迎城邑，故将徒役南行，而行者作比”。比较符合本诗的实际，此后学者大抵多同意朱说。清人方玉润说：“美召穆公营谢功成也，士役美之之作”(《诗经原始》)。这首《黍苗》产生于西周全盛时期的宣王时代。周宣王姬静在位四十六年，号称中兴贤王。他曾封其母族申伯于申。同时派遣召伯前去营建谢邑(在今河南省信阳)作为申国的都城。召伯，即召穆公。姓姬名虎，封于召国、伯爵。乃周初召公奭的后代。诗中明言其人，因此对本诗内容的理解，古今大体一致。《黍苗》一诗是召伯带领南行营建谢邑的徒役在完成任务之后，归途所作之诗。诗人是此行的徒役，他们对召伯发出由衷的赞美之辞。《大雅·崧高》也写此事，当为同时所作，可以参互比较。
全诗共分五章，每章各四句。第一章写召伯带领士卒(即朱熹所言的“徒役”)们开始动身到谢邑。大意是说：蓬勃生长的黍苗呵!正在被雨露滋润着。长长的一列南行队伍呵!召公在热情地慰劳他们呵!前二句即物取兴，写出春末夏初雨露滋润，黍苗茁壮生长的欣欣向荣景象，显示出诗人们的愉悦心境。黍，可能就是今天的粘黄米。人们在顺利地做完了一件事之后，而且还很满意，那内心的轻松和欢快是难以掩饰的。这支士卒的队伍，浩浩荡荡，向南出发，如今回忆起来，也感到自豪。何况路上还备受召伯的关怀、照顾、体贴、慰劳呢?诗中不难看出召伯因其关怀群众，因而在群众中享有崇高的威信。诗中“芃芃”，草木茂盛的样子。“膏”，本义是油脂。这里用如动词，润泽之意。
第二章写完成营建谢邑任务之后归途的情形。大意是说，归途之中，有用人力拉车的，也有用牛车的，都在忙碌地运载着各种辎重。我们的此行任务已经完成，为什么不赶快回家呢?“任”意为担负，装载。“辇”是用人力推挽的车。“我车我牛”指用牛拉的车。二句说明归途中用尽一切人力物力迅速归家的心理活动。“我行既集”之“我”，与上二句之“我”一样，都不是确指的第一人称代词，这里大多泛指“我们这支队伍”、“我们这帮人”或“我们”。“集”在这里，有成就，完成之意。“盖云归哉”之“盖”，从文意上看是“盍”字的假借无疑。“盍”在古汉语，通何、曷，意为“为什么”。“云”、“哉”都是语气词。前者凑字是句，无有深意;后者带有反诘的语气。
第三章还是写归途中的情形。诗人说，我们这支队伍有步兵，也有驾车的兵。我们或编成师，或编成旅。我们此行任务已经完成，为什么不赶快回到家里安居呢!后二句与上一章基本相同。“徒”指徒步行走的步兵。御，驾驭，指驾车之兵。师、旅乃是军队的编制。据《周礼·地·小司徒》：“二千五百人为一师，五百人为一旅。“归处”指回家安居乐业。“处”在这里意为安居。
第四章集中颂扬召伯。意思是说，此行的一切功绩都应归功于召伯。“肃肃”，迅疾，即快速之意，指营建谢邑的工程进展神速。“谢”指谢邑，为周朝在南方的封国之都城。“功”同“工”，指此次建都工程。头二句是说，此次建都谢邑的工程得以迅速完成，全靠召伯的主持经营呵!后二句是说，这支军威雄壮的出征队伍啊，完全是召伯一人统率促成的呵!这章诗反映了出征士卒对召伯发自内心的赞美。侧面说明了召伯功劳卓著，威信很高。诗人是像对英雄人物那样赞美的。
最后一章，通过谢邑建都的完美，进一步颂扬召伯的丰功伟绩。大意是说，高田洼地都已平整，泉水、河流都已治理清通，说明农田水利都已修整完善。召伯获得如此之成功，就能使周天子即周宣王的心里一定非常安宁了。“原”指高平之地。“隰”指低湿之地。“平”意为治理。“有成”即成功之意。
《雅》《颂》都是统治者的作品，善于歌功颂德。问题在于看它是否有事实根据，如果肆意逢迎阿谀，易合取容，那将毫无艺术价值。本文召伯，功勋卓著，他受到的颂扬是应当的、因此本诗是《雅》诗里有价值的篇什之一。