有駜有駜，① 马儿强健又肥壮，
駜彼乘黄。② 强壮马儿四匹黄。
夙夜在公，③ 早夜办事在公堂，
在公明明。④ 鞠躬尽瘁为公忙。
振振鹭，⑤ 手拿鹭羽起舞，
鹭于下。⑥ 好象白鹭飞过。
鼓咽咽，⑦ 咚咚不停击鼓。
醉言舞。⑧ 酒醉舞态婆娑。
于胥乐兮。⑨ 上下人人都快活。
有駜有駜， 马儿强健又肥壮，
駜彼乘牡。 四匹公马气昂昂。
夙夜在公， 早夜办事在公堂，
在公饮酒。 公事之余饮酒浆。
振振鹭， 手拿鹭羽舞蹈，
鹭于飞。 好象白鹭翔翱。
鼓咽咽， 鼓声咚咚狂敲，
醉言归。 喝醉回家睡觉。
于胥乐兮。 上下人人齐欢笑。
有駜有駜， 马儿强健又肥壮，
駜彼乘駽。⑩ 四匹青马真昂昂。
夙夜在公， 早夜办事在公堂。
在公载燕。(11) 公余宴饮齐举觞。
自今以始，(12) 打从今年开始，
岁其有。(13) 岁岁都是丰年。
君子有穀，(14) 君子作了好事，
诒孙子。(15) 子孙后世相传，
于胥乐兮。 上下人人笑开颜。
(程俊英译)
【注】①駜(bi)：马肥壮有力的样子。②乘黄：四匹黄马。③夙：早，早晨。公：办公的处所，公堂。④明明：勉勉的借字，指在公尽力。⑤振振：鸟群飞的样子。鹭：鹭鸶。这里指鹭羽，即用鹭鸶鸟的羽毛制成扇形或伞形的舞具。舞者有时拿在手中，有时戴在头上。⑥于：语助词。⑦咽咽：有节奏的鼓声。⑧言：语助词。⑨于：读为吁，发声词。胥：皆，都。⑩駽(xuan)：铁青色的马。(11)燕：宴的借字。载：则，就。(12)以：连词，而。(13)有：丰收。(14)君子：指鲁僖公。穀：善，好。(15)诒：留给。
这是一首颂扬鲁僖公和群臣宴饮的诗。鲁国自庆父之难以后，外有强齐睥睨其旁，大有袭取鲸吞之势。内多饥荒，国势岌岌可危。至僖公继位，采取了一些措施，内修武备，抚和臣民；外结邻国，易乱为治，才使鲁国转危为安。由于克服了天灾人祸，使鲁国获得了丰收。这首诗正是在这一历史背景下写成的。诗的开头渲染了鲁国强盛的国力和奋发的精神。首句写马的强健肥壮(有駜有駜)，四匹良马拉起兵车气势轩昂(駜彼乘黄、駜彼乘牡、駜彼乘駽)，以此来体现鲁国国力的强盛，真可谓兵强马壮。鲁国的强大，不止体现在武功上，也体现在文治上。鲁国的官吏，忠于职守，“夙夜在公”，为国事而鞠躬尽瘁(在公明明)。官吏的奋发向上精神，折光地体现了鲁国的清明政治。反之，一个国家的灭亡，也直接体现在吏治的腐败上。
接着，全诗用较大篇幅描写了君臣宴饮丰收酒的场面。大臣们在公事之余与国君一同宴饮(在公饮酒、在公载燕)。宴饮中，歌舞自然是少不了的。鼓敲得咚咚作响(鼓咽咽)，在一片鼓乐声中，美人们手拿鹭羽翩翩起舞(振振鹭)，舞姿轻捷，宛如成群的白鹭飞过(鹭于下)。难怪舞者陶醉，酒者狂醉(醉言舞)，直到酩酊大醉才归家(醉言归)。如此盛宴，君臣同乐，上下欢笑(于胥乐兮)，构成一幅太平盛世的君臣宴饮图。全诗通过对宴饮场面绘声绘色地描写，体现了鲁国的和睦、强盛。
诗的第二章和第三章的前半部分，是对第一章内容的重复，只是变易个别词语。只有第三章的后一部分变动较大，在内容上是对全诗的补充和深化。在庆丰收的酒宴上，人们高兴之余，自然要想到年年有余、岁岁丰收的问题。于是君臣们祝愿、祈祷“自今伊始，岁其有”。“君子有榖，治孙子”两句诗，则是全诗的主旨。同《鲁颂》其它几首诗一样，《有駜》一诗也是在颂扬鲁君这位中兴之主(君子有穀)。鲁君为鲁国的中兴尽了力，人们是不会忘记他的，而且会传于后世(诒孙子)。
全诗是从臣子的视角来写的。他们因遇上明君而心情舒畅地致力于国事，与君宴饮中的快乐，来自身处太平盛世而感受到的喜悦。在他们的眼里：“君子有榖”。对鲁君的歌颂，除了“君子有榖，诒孙子”两句直接用于对鲁君的歌颂外，主要是通过宴饮场面对太平盛世、对强大的鲁国的歌颂来体现的。当然，对鲁君的歌颂不乏溢美之辞，但作者是站在臣子的角度，通过亲身感受来歌颂鲁君的，因而感情显得真挚、自然。在历史上，只要最高统治者做了一些好事，哪怕是一点点，人们便不会忘记他，甚至会把他理想化。