《鲁颂》计四篇，为《駉》《有駜》《泮水》《閟宫》，序皆以为颂僖公之作。我们现在看这些诗中，其有事实可考者，为《泮水》中之“淮夷攸服”“既克淮夷”“憬彼淮夷，来献其琛。”等事，这当是《左传》中，记僖公十三年夏，从齐桓，“会于咸，淮夷病杞故，且谋王室也。”十六年，“十二月，会于淮，谋鄫且东略也。”又《閟宫》之“戎狄是膺，荆舒是惩”。又言“淮夷来同”，又言“保有鳧绎，遂荒徐宅。至于海邦，淮夷蛮貊。及彼南夷，莫不率从。”这当是僖公四年，师随齐桓公伐楚的事。据《左传》僖公“四年春，齐侯以诸侯之师侵蔡，蔡溃，遂伐楚。”鲁僖公随齐桓公攘蛮夷而安中国，在鲁君中，该是比较有武功的，所以告庙作颂。不过究其实际，当多溢美之辞。
《鲁颂》作者，序以为《駉》是史克所作，而《閟宫》称：“奚斯所作”，或也可信。