思乐泮水，泮水令人真愉快，
薄采其芹。来此采摘水芹菜。
鲁侯戾止，鲁侯莅临有威仪，
言观其旂。看那龙旗多气派。
其旂茷茷，旗帜飘扬猎猎舞，
鸾声哕哕。鸾铃和鸣声声在。
无小无大，随从不分官大小，
从公于迈。跟着鲁公真光彩。
思乐泮水，令人高兴泮水好，
薄采其藻。来此采摘水中藻。
鲁侯戾止，鲁侯莅临有威仪，
其马蹻蹻。他的马儿真健矫。
其马蹻蹻，他的马儿真健矫，
其音昭昭。他的声音亮又高。
载色载笑，面容和蔼又带笑，
匪怒伊教。并非生气是宣教。
思乐泮水，泮水令人乐无忧，
薄采其茆。采摘莼菜轻伸手。
鲁侯戾止，鲁侯莅临有威仪，
在泮饮酒。泮水边上饮美酒。
既饮旨酒，饮完香甜的美酒，
永锡难老。让人永远不老朽。
顺彼长道，代代相传遵正道，
屈此群丑。征服敌寇那群丑。
穆穆鲁侯，举止肃穆的鲁侯，
敬明其德。小心修德真仁厚。
敬慎威仪，注意威仪要谨慎，
维民之则。为民作则是元首。
允文允武，文治武功两齐备，
昭假烈祖。在天先祖榜样有。
靡有不孝，效法他们事事顺，
自求伊祜。求得上天长庇佑。
明明鲁侯，鲁侯治国真勤勉，
克明其德。善于修养功德圆。
既作泮宫，已将泮宫兴建成，
淮夷攸服。征服淮夷也如愿。
矫矫虎臣，勇壮如虎将帅臣，
在泮献馘。斩获敌耳泮宫献。
淑问如皋陶，善于讯问如皋陶，
在泮献囚。擒送敌囚泮宫前。
济济多士，齐心协力众兵将，
克广德心。鲁侯仁德能发扬。
桓桓于征，大军出征雄赳赳，
狄彼东南。东南敌人要扫荡。
烝烝皇皇，气势雄壮真浩大，
不吴不扬。不嘈杂也不喧嚷。
不告于讻，不为邀功相争吵，
在泮献功。泮宫中把功劳上。
角弓其觩，兽角镶嵌饰弓梢，
束矢其搜。束束利箭捆扎牢。
戎车孔博，作战兵车很宽大，
徒御无斁。徒步驾车不疲劳。
既克淮夷，已经战胜那淮夷，
孔淑不逆。甘心顺从不敢闹。
式固尔犹，因为坚持好谋略，
淮夷卒获。淮夷终于被击倒。
翩彼飞鸮，翩翩而飞猫头鹰，
集于泮林。泮水边上栖树林。
食我桑椹，吃了我们的桑椹，
怀我好音。回报我们好声音。
憬彼淮夷，觉悟过来那淮夷，
来献其琛。前来贡献多珍品。
元龟象齿，内有巨龟和象牙，
大赂南金。内有美玉和黄金。
此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”笔者以为此诗写受俘泮宫，颂美僖公能修文德。
古代治兵，有受俘之礼，《左传·隐公五年》：“三年而治兵，入而振旅，归而饮至，以数军实。”又《春秋·襄公十三年》：“公至自伐郑。”《左传》：“以饮至之礼，伐还告庙也。”此诗正是围绕饮至，歌颂鲁侯的。诗中泮宫，历来说者不一，清人戴震《毛郑诗考证》所说近是：
鲁有泮水，作宫其上，故它国绝不闻有泮宫，独鲁有之。泮宫也者，其鲁人于此祀后稷乎？鲁有文王庙，称周庙，而郊祀后稷，因作宫于都南泮水上，尤非诸侯庙制所及。宫即水为名，称泮宫。《采蘩》篇传云：“宫，庙也。”是宫与庙异名同实。《礼器》曰：“鲁人将有事于上帝，必先有事于頖宫。”郑注云：“告后稷也。告之者，将以配天。”然则诗曰：“从公于迈”，曰：“昭假烈祖，靡不有孝”，明在国都之外，祀后稷地，曰“献馘”、“献囚”、“献功”，盖鲁于祀后稷之时，亦就之赏有功也。
不过，笔者认为不是“于祀后稷之时，亦就之赏有功”，而是在泮宫行受俘之礼，兼有祀祖之事。再者，泮宫即是《閟宫》中的閟宫和新庙，此不具论。
诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆用于祭祀，《周礼·天官·醢人》：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡……加豆之实，芹菹兔醢……”《诗·采蘋》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
淮夷生活在当时的淮水一带，不受周王朝所封，对周王朝诸侯造成威胁，所以，各诸侯国曾多次征伐，《左传·僖公十三年》载僖公与齐、宋、陈、卫、郑、许、曹“会于咸，淮夷病杞故”，又十六年与齐、宋、陈、卫、郑、许、邢、曹“会于淮，谋鄫，且东略也”。这几次战役，虽然战功不大，但鲁是个积弱之国，能累次出师，争伯中原，所以鲁人寄望僖公，肆情歌颂。
孙鑛评此诗云：“大体宏赡，然造语却入细，叙事甚精核有致。前三章近《风》，后五章近《雅》。”(陈子展《诗经直解》引)就艺术上说确乎如此；但刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”(吴闿生《诗义会通》引)，刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林。食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明本篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。