嘒彼小星，小小星辰光朦胧，
三五在东。三个五个闪天东。
肃肃宵征，天还未亮就出征，
夙夜在公。从早到晚都为公。
寔命不同。彼此命运真不同。
嘒彼小星，小小星辰微微照，
维参与昴。原来那是参和昴。
肃肃宵征，天还未亮忙出征，
抱衾与裯。两层被子一起抛。
寔命不犹。命不如人实在糟。
《毛诗序》云：“《小星》，惠及下也。夫人无妬忌之行，惠及贱妾，进御于君，知其命有贵贱，能尽其心矣。”韩诗说与毛异，《韩诗外传》卷一引“曾子仕于莒”以说诗，谓“家贫亲老，不择官而仕”，引诗曰：“夙夜在公，实命不同。”《容斋随笔》以为此诗是“咏使者远适，夙夜征行，不敢慢君命”之意，用韩说也。《白帖》引“肃肃宵征，夙夜在公”入“奉使类”。姚际恒《诗经通论》云：“章俊卿以为‘小臣行役之作’，是也。”并驳毛传郑笺，以为诗中情景，于毛传不类者三，于郑笺不通者三。魏源《诗古微·召南答问·小星》总结各家，更加详说。我也认为郑笺孔疏附会毛传者非，不如申韩各家之说。
申韩各家中引诗《北山》：“或燕燕居息，或尽瘁事国；或息偃在床，或不已于行。”解释《小星》之“寔命不同”，更合诗义。但谓“抱衾与裯”一句，指行人所携之“襆被”，或役夫所携之“行帐”，则似是而实非。他们注意了句中“衾裯”两字，在“衾裯”两字上做文章，不知道“抱”即古“抛”字。钱大昕《声类》：“抱，古抛字。《史记·三代世表》：‘抱之山中，山者养之。’《集解》：‘抱音普茅反’。”详见我的《声类疏证》(上海古籍出版社出版)。诗言“抱衾与裯”者，说征人役夫“肃肃宵征”，抛却室家之乐，夫妻之爱也。唐人李商隐诗云： “为有云屏无限娇，凤城寒尽怕春宵。无端嫁得金龟婿，孤负香衾事早朝。”说李诗是从《诗·鸡鸣》“虫飞薨薨，甘与子同梦”，蜕化而来，可。说李诗从《小星》“抱衾与裯，寔命不犹”发展而来，亦可。因居者言之，则妻子怨早朝之孤负香衾；因行者言之，则自伤其“抛却衾裯”也。
诗凡两章，每章的前两句主要是写景，但景中有情；后三句主要是言情，但情中也复叙事，所谓情景交融也。
第一章之前两句云：“嘒彼小星，三五在东。”姚际恒所谓：“山川原隰之间，仰头见星，东西历历可指，所谓戴星而行也。”
征人奔走，为赶行程，凌晨上道。忽见小星，三五在天，睡眼惺忪，初亦不知其星何名也。言在东者，东字与公、同趁韵，不必定指东方。第二章云： “嘒彼小星，维参与昴。”征人睡梦才醒，故初见晨星，不知何名。继而察以时日，然后知其为参星与昴星。第一章只言小星，三五在东，不言星名；第二章既说小星，又说乃参乃昴，这就是诗分章次的道理。诗虽写景，而情亦隐见其中。
诗之每章后三句主要言情者，第一章云：“肃肃宵征，夙夜在公。寔命不同。”“夙夜”旧释“早夜”，“日未出，夜未尽，曰早夜”。夙夜或早夜都不是两字平列，而是上字形容下字的偏正结构。征人天不明即行，可见其不暇启处，忙于王事。《北山》诗云：
或燕燕居息，或尽瘁事国；或息偃在床，或不已于行；或不知叫号，或惨惨劬劳；或栖迟偃仰，或王事鞅掌……
可见同为“王臣”，同为“职司”，工作并不相等，遭遇并不相同。第二章后三句云：“肃肃宵征，抱衾与裯，寔命不犹。”改第一章的“夙夜在公”为“抱衾与裯”，又改“同”为“犹”。改“同”为“犹”者换字叶韵。改言“抱衾与裯”者，则由于上章之“夙夜在公”，凌晨上道，弃室家之好，“抛衾与裯”也。“夙夜在公”是“抛衾与裯”之因，“抛衾与裯”是“夙夜在公”之果。文心极细，章序分明。征人之“不已于行”，较之“息偃在床”者，不是“寔命不犹”吗？写役夫之悲，真是词情并茂。