我出我车，兵车派遣完毕，
于彼牧矣。待命在那牧地。
自天子所，出自天子所居，
谓我来矣。让我来到此地。
召彼仆夫，召集驾车武士，
谓之载矣。为我驾车前驱。
王事多难，国家多事多难，
维其棘矣。战事十万火急。
我出我车，兵车派遣完毕，
于彼郊矣。集合誓师外郊。
设此旐矣，插下龟蛇大旗，
建彼旄矣。树立干旄大纛。
彼旟旐斯，鹰旗龟旗交错，
胡不旆旆？何不招展挥摇？
忧心悄悄，心忧能否歼敌，
仆夫况瘁。士兵行军辛劳。
王命南仲，周王传令南仲，
往城于方。前往朔方筑城。
出车彭彭，兵车战马众多，
旂旐央央。旗帜鲜明缤纷。
天子命我，周王传令给我，
城彼朔方。前往朔方筑城。
赫赫南仲，威仪不凡南仲，
狁于襄。扫荡狁获胜。
昔我往矣，先前我去之时，
黍稷方华。麦苗青青夏初。
今我来思，今日凯旋归来，
雨雪载涂。大雪落满路途。
王事多难，国家多灾多难，
不遑启居。闲居那有功夫。
岂不怀归？难道我不想家？
畏此简书。恐有紧急军书。
喓喓草虫，草虫咕咕鸣叫，
趯趯阜螽。蚱蜢蹦蹦跳跳。
未见君子，没见想念的人，
忧心忡忡。内心忧思萦绕。
既见君子，见到想念的人，
我心则降。心中郁闷全消。
赫赫南仲，威风凛凛南仲，
薄伐西戎。将那西戎打跑。
春日迟迟，春日缓行天宇，
卉木萋萋。花木丰茂葱郁。
仓庚喈喈，黄鹂唧唧歌唱，
采蘩祁祁。女子采蒿群聚。
执讯获丑，押着俘虏审讯，
薄言还归。高高兴兴回去。
赫赫南仲，威风凛凛南仲，
狁于夷。狁全被驱除。
“国之大事，在祀与戎”，因而战争也就很自然地成为诗人们歌咏的对象。《出车》一诗，正是通过对周宣王初年讨伐狁胜利的歌咏，满腔热情地颂扬了统帅南仲的英明和赫赫战功，表现了中兴君臣对建功立业的自信心。
和正面描写战争的诗篇所不同的是，《出车》的作者在材料的选择上，紧紧抓住了战前准备和凯旋而归这两个关键性的典型场景。高度概括地把一场历时较长、空间地点的转换较为频繁的战争浓缩在一首短短的诗里。
诗的前三章描写战前准备的情况，在细部刻画上均采用了画面的描绘与心理暗示相叠加的技法。第一章说“我出我车，于彼牧矣。自天子所，谓我来矣”，以“出车”、“到牧”、“传令”、“集合”四个在时空上逼近，时间上极具连贯性的动作，烘托出一个战前紧急动员的氛围。末二句又以“多难”和“棘”二词暗示出主帅和士卒们心理上的凝重和压抑。第二章则以苍穹下林立的“旐”、“旄”、“旟”之“旆旆”，写军行至“郊”的凛然气势。末了又以“悄悄”、“况瘁”写在开赴前线的急行军中士兵们焦急紧张的心理。第三章以“出车彭彭、旂旐央央”再叙军容之盛。在正确地部署了战斗的同时，用“赫赫”及“襄”暗示出作者对赢得这场战争的自信。
这里所采用的描写技法，使前三章既有恢宏廓大的郊牧誓师、野外行军之壮观，又有细致入微的人物心理活动，做到了整体与细节、客观与主观的巧妙组合。
诗的后三章跨越了诗歌在叙事空间上的先天不足，略过战争的具体过程，直接描写凯旋的情景。在这一部分里诗人避实就虚，颇具戏剧性地运用了类似现代电影“蒙太奇”的手法，把读者的注意出人意料地从剑拔弩张的紧张气氛中拉向“黍稷方华”的初出征时，进而通过今昔对比(“昔我往矣”、“今我来思”)所产生的时空错位，和从“雨雪载涂”走到“春日迟迟”的漫长归途，引导着读者用想象去填补对战事的漫长与艰苦之认识。家中之人从“未见君子”之“忧心忡忡”到“既见”之喜悦安心的转变，更是施展想象，从另一侧面写出了人们对战事的关注与饱受其苦的心态。最后，很自然地引出对凯旋的由衷高兴和对主帅的赞美。从表面看，这种避实就虚的写法似乎是舍本逐末，但由于其中渗透了参战者从忧到喜的深刻而细微的心理变化，而使得这些看似“闲笔”的场景描写成为诗中人物心灵和情感的背景或外化，比正面的描写更感人、更细腻。
此外，诗人显然吸收了民歌成句入诗。语言上有质朴自然之气，意境中具情景交融之美。