乐府是自秦代以来设立的配置乐曲、训练乐工和采集民歌的专门官署，汉乐府指由汉时乐府机关所采制的诗歌。这些诗，原本在民间流传，经由乐府保存下来，汉人叫做“歌诗”，魏晋时始称“乐府”或“汉乐府”。后世文人仿此形式所作的诗，亦称“乐府诗”。
据《汉书·礼乐志》记载，汉武帝时“乃立乐府，采诗夜诵。有赵、代、秦、楚之讴。以李延年为协律都尉”。《汉书·艺文志》著录当时各地民歌俗曲共一百三十八篇，但未记录歌词。《宋书·礼乐志》保存了一部分从两汉流传下来的乐府民歌。宋人郭茂倩将收集到的自上古至唐五代的乐府诗分为十二类，编成一百卷的《乐府诗集》。是现存成书最早、流行最广而且最完备的乐府诗总集。
汉乐府是继《诗经》之后古代民歌的又一次大汇集，它开创了诗歌现实主义的新风。汉乐府民歌中女性题材作品占重要位置，它用通俗的语言构造贴近生活的作品，由杂言渐趋向五言，采用叙事写法，刻画人物细致入微，创造人物性格鲜明，故事情节较为完整，而且能突出思想内涵，着重描绘典型细节，开拓叙事诗发展成熟的新阶段，是中国诗史五言诗体发展的一个重要阶段。汉乐府在文学史上有极高的地位，与诗经、楚辞可鼎足而立。《陌上桑》和《孔雀东南飞》都是汉乐府民歌的优秀代表，后者是我国古代最长的乐府叙事诗，《孔雀东南飞》与《木兰诗》合称“乐府双璧”。
在我国文学史上，乐府诗标志着叙事诗的一个新的更趋成熟的发展阶段。它的高度艺术性主要表现在以下几个方面：
(1)通过人物的语言和行动来表现人物性格。乐府诗有的采用对话的形式，如《陌上桑》中罗敷和使君的对话，《东门行》中那个妻子和丈夫的对话，都能表现出人物机智、勇敢、善良等各自不同的性格。例如《东门行》：
出东门，不顾归；来入门，怅欲悲；盎中无斗米储，还视架上无悬衣。拔剑东门去，舍中儿母牵衣啼：“他家但愿富贵，贱妾与君共哺糜。上用仓浪天故，下当用此黄口儿，今非！”“咄！行，吾去为迟！白发时下难久居。”
全诗运用多种的表现方法，既有言谈举止的描写，又有复杂心理的揭示，还有妻子和丈夫简短有力的对话，维妙维肖地勾勒出丈夫拔剑而去时的坚毅神态。从而既揭示了人民反抗的正义性，又揭示了官逼民反、民不得不反社会根源。
(2)乐府诗形式的自由和多样。乐府诗没有固定的章法、句法，长短随意，整散不拘。譬如《战城南》：
战城南，死郭北，野死不葬乌可食。为我谓乌：且为客豪，野死谅不葬，腐肉安能去子逃？水深激激，蒲苇冥冥。枭骑战斗死，驽马独徘徊。梁筑室，何以南，何以北，禾黍不获君何食？愿为忠臣安可得？思子良臣，良臣诚可思：朝行出攻，暮不夜归。
《战城南》是为在战场上的阵亡者而作，作者借助战士之口描写战争的残酷，反对并诅咒战争，道出人民只是战争的牺牲品。本诗三言、四言、五言、七言混用，足见形式的自由和多样性。
(3)乐府诗具有强烈的浪漫主义色彩。乐府诗多数是现实主义的表达，但也有一些作品运用了浪漫主义的表现手法。如《上邪》那种山洪暴发似的激情和高度的夸张，便都是浪漫主义的表现。
上邪！我欲与君相知，长命无绝衰。山无陵，江水为竭，冬雷震震，夏雨雪，天地合，乃敢与君绝！
这篇是汉乐府民歌《饶歌》中的一首情歌，是一位痴情女子对爱人的热烈表白，是主人公自誓之词：海枯石烂，爱情仍然坚贞不变。“山无陵”以下连用五件不可能的事情来表明自己生死不渝的爱，深情奇想，确是短章中的神品，在艺术上独具匠心。