故交忽千里，輶车莅远盟。幽人重离别，握手送征行。晚霞浮极浦，落景照长亭。拂雾扬龙节，乘风遡鸟旌。楚山百重映，吴江万仞清。夏云楼阁起，秋涛帷盖生。陆侯持宝剑，终子系长缨。前修亦何远，君其勗令名。
“黯然销魂者，唯别而已矣。”这是江淹《别赋》中的名句。古往今来，大部分赠别诗也确实跳不出低徊感伤的基调。然而卢思道此诗，却是刚健明快、挺拔开朗，历来为人推重。
司马幼之，出身世家大族，由北齐入北周，后仕隋，不久去世。《北齐书》称其“清贞有素行，少历显位。”出使南朝之事，史书虽无明文，但北齐与南朝使者往来频繁，应是北齐之事。
“故交忽千里，輶车莅远盟。幽人重离别，握手送征行。”輶车，轻车。诗歌开门见山，拍入诗题。多年好友，远行千里，前去南朝盟国通问修好。诗人友情深笃，握手送别。“幽人”二字，耐人寻味。卢思道在北齐待诏文林馆，官职清要，然而不以职位自炫，而自称“幽人”，意在说明生性淡泊，不慕荣利，却寄心山水。司马幼之作为诗人故交，被诗人看重，则他的秉性也已暗中点出。行者与送者的生活情趣，决定了诗歌于红尘驰骛中自具清逸潇洒之致。
点题之后，诗歌转入送行。“晚霞浮极浦，落景照长亭。拂雾扬龙节，乘风溯鸟旌。”龙节，刻着龙形的使者符节。前两句刻画送行地点，后两句刻画送行场面。送别处，远水长亭，夕照晚霞，诗人有意突出环境之色泽绚烂、风物宜人，满溢着诗情画意，而全无萧瑟气象。送别时，使臣队伍庞大，龙节高扬，披拂夕雾，鸟旗翻飞，回荡晚风。诗人避免正面描写友人本身，而撷取出行队伍群象，侧面取影，表现出使臣的威高权重，地位尊贵。有意以明丽风光为背景，陪衬庄重出使，已可见诗人的情性流露。
然后笔锋陡转，跳越现实，悬想将来，以修辞中示现手法，拟出友人行役之乐：“楚山百重映，吴江万仞清。夏云楼阁起，帷盖秋涛生。”楚地群山，百重掩映；吴国江水，澄澈见底。夏云变幻，如空中见楼阁多姿，秋涛腾踊，似波心出帷盖纷沓。画面层次丰富，色泽清丽，或宏阔、或隽秀、或闲散、或磅礴，移步换形，各极其致。这些诗句既是卢思道本人情趣所在，又扣紧出使南聘的诗题，再一次从政治题材中表现出诗人情性所好。
然而身负王命，终究不是浪迹山水，所以诗歌以正面勉励归题作结。“陆侯持宝剑，终子系长缨。前修亦何远，君其勗令名。”首句用西汉陆贾事。汉高祖刘邦初定天下，命陆贾游说南越王赵佗北面称臣、归顺中央。陆贾顺利完成使命，归来后，将赵佗所赠礼品分赠诸儿，自己留下一剑，价值百金。次句用终军事。汉武帝命终军劝说南越王入朝，终军慷慨陈辞：“愿受长缨，必羁南越王而致之阙下。”出使后亦不辱君命。诗人以二位前贤为榜样，勉励友人追步前人、建立美名，表现出对友人的殷切期望、真挚祝愿。全诗至此，紧扣题目，不枝不蔓，结构紧凑集中。
与一般宦游赠别诗相比，此诗选材、立意自具特点。友人受命出使，送行显贵定然踊跃，欢宴送觞、歌吹丝竹自是意料中事。到达南朝，当局礼仪隆重，接待殷勤，也是必然之举。诗人一笔略去这些纷繁场面、政事往来，却注目于落日晚霞，醉心于水色山光、看云听涛，以明媚风光淡化政治色彩，这就突出了诗人与友人寄情自然的雅韵高风、入世作为中的出世向往。清人陈祚明评卢思道诗曰：“才致清逸”，确是有识之见。