驾出北郭门，马樊不肯驰。下车步踟蹰，仰折枯杨枝。顾闻丘林中，噭噭有悲啼。借问啼者出：“何为乃如斯？”“亲母舍我殁，后母憎孤儿。饥寒无衣食，举动鞭捶施。骨消肌肉尽，体若枯树皮。藏我空室中，父还不能知。上冢察故处，存亡永别离。亲母何可见！泪下声正嘶。弃我于此间，穷厄岂有貲？”传告后代人，以此为明规。
《驾出北郭门行》属乐府诗题，郭茂倩《乐府诗集》卷六一列入《杂曲歌辞》。按古诗有《驱车上东门行》，首二句云：“驱车上东门，遥望北郭墓。”阮瑀此题当是由此化来。古时坟地多在城郭北郊，故言“北郭墓”。阮瑀此诗是写孤儿受后母虐待而哭诉于生母墓前之事，故选此题以叙事，题目与内容是一致的。
这是一首叙事诗。开头四句，诗人用第一人称作为旁观者的身分出现，这也是乐府诗的常用手法，以示事件的真实性。诗人驾车出了城郭北门，马突然沉滞而不肯快跑。樊，沉滞不行之意。马的反常，已暗示出环境的异样。但诗人还未察觉，他下车犹豫了一阵，等候了一阵，见马总是不动，就仰头折下一根枯杨的树枝，想鞭马前进。这四句是个引子，交代了事情发生的地点，同时也提起了一个悬念。
“顾闻”四句，引出事件。顾，但，只；噭噭，象声词，哭声。出，一作“云”，或作“谁”，是。四句意谓只听得小丘林子里，传来一阵阵悲哭之声，诗人问啼者：为什么哭得如此伤心？这是事件的开端，写得很有层次，先闻哭声，再见其人，未知原因，故发疑问。完全按照客观现实情景写出。正是由于诗人的关切问讯，才引出下面孤儿诉说原委，也是诗的主要部分。
从“亲母舍我殁”到“穷厄岂有貲”十四句，都是孤儿所说的话。这可分为两层意思。前八句是孤儿诉说后母虐待的情景：生身的母亲丢下自己去世了，后娘憎厌孤儿，肚子饿了不给饭吃，天气寒冷不给衣穿，动不动就鞭子、木棍打到身上，孤儿被折磨得满身伤痕，肌肉消尽，骨瘦如柴。后母还将孤儿关在空屋中，父亲回家却不知道儿子在何处。这几句话，真是字字血、声声泪。后六句写孤儿哭坟情状。孤儿上坟去探看生母的冢墓，目的当然是为了倾诉心中的悲愤和痛苦，孤儿在活的人中无处哀告，只能求告于死去的母亲，这本身就是无限伤心的事。这是一层。而活着的孤儿毕竟和死去的母亲永远分离了，生身的母亲，既然见不到，满腹委屈也就无法申诉，所以孤儿热泪纷纷，只能大声哭喊，嘶哑了嗓子。这是第二层。生母将孤儿丢弃在人世间忍受穷困煎熬，没有留下财产可供孤儿度日，孤儿不能独立生活，又怎能摆脱后母的欺凌和虐待？！这是第三层。这六句诗，一层深一层地展示了孤儿的悲惨遭遇和凄苦欲绝的心态。我们似乎从中可以看到，孤儿已在生与死的十字路口徘徊，如果不能继续忍受虐待，就只有追随生身母亲于地下。其它道路是没有的。这一大段是全诗的主要内容，写得如泣如诉，真情毕露，舒缓而有致，质直而可信。千载之下，犹使人读之而不能不为之怆凄泪下。
最后两句是尾声。诗人又以第一人称出来说话，规劝后代人以此为教训，不要虐待孤儿。这在今天看来似乎近于画蛇添足，但在汉魏乐府中却是一种习惯写法，以此点明诗人写作宗旨。这种形式，对后来的乐府诗特别是中唐时代的新乐府有明显的影响。如白居易的《新乐府》、《秦中吟》组诗，往往在一首诗的最后点明写作意图，称为“卒章显其志”，这也可以看作是汉乐府的遗风。
全诗结构完整，层次井然。文字质朴，风格沉郁，是阮瑀著名的代表作。