关于《涉江》篇的题旨，王逸《楚辞章句》说：“此章言己佩服殊异，抗志高远，国无人知之者，徘徊江之上，叹小人在位，而君子遇害也。”汪瑗《楚辞集解》说：“此篇言己行义之高洁，哀浊世而莫我知也。欲将渡湘沅，入林之密，入山之深，宁甘愁苦以终身，而终不能变心以从俗，故以‘涉江’名之，盖谓将涉江而远去耳。”这两种意见都比较准确地概括出了本文的主题思想，以后学人对此文主题的解释大多与之相同。关于本篇的写作时间，则有许多分歧，大概有以下四种意见：一说是作于楚怀王时期，这种意见以汪瑗为代表，汪瑗《楚辞集解》认为本篇“末又援引古人以自慰，其词和，其气平，其文简而洁，无一语及壅君谗人之怨恨，其作于遭谗人之始，未放之先欤！与《惜诵》相表里，皆一时之作”。第二种说法是作于顷襄王初年，如林云铭《楚辞灯》说作于顷襄王二年(前297)。戴震《屈原赋注》也说：“至此重遭谗谤，济江而南，往斥逐之所。盖顷襄王复迁之江南时也。”第三种意见认为作于被放逐期间，时约顷襄王九年左右，如蒋骥《山带阁注楚辞》说“《涉江》、《哀郢》，皆顷襄时放于江南所作，然《哀郢》发郢而至陵阳，皆自西往东。《涉江》从鄂渚入溆浦，乃自东北往西南，当在既放陵阳之后”，又说：“顷襄即位，自郢放陵阳。……居陵阳九年，作《哀郢》，已而自陵阳入辰溆，作《涉江》。”第四种意见认为是临死前的作品，如郭沫若《屈原研究》认为，顷襄王二十一年白起破郢后，屈原被赶到江南，“接连着做了《涉江》、《怀沙》、《惜往日》诸篇，终于自沉了”。以上诸说中，汪瑗作于怀王时代说不可取，因其词实际上并不平和，其作于放逐后之情景甚为明显。在作于顷襄王时代之说中，蒋骥说较为可取，因从整篇文章的思想来看，此时的屈原对楚王已完全失望，与《离骚》等中年之作不同，虽具体年代有待商榷，但大致可定为是流放江南多年之后，是屈原晚年的作品。
全篇一般分为五段。
从开头至“旦余济乎江湘”为第一段，述说自己高尚理想和现实的矛盾，阐明这次涉江远走的基本原因，“奇服”、“长铗”、“切云”之“冠”、“明月”、“宝璐”等都用以象征自己高尚的品德与才能，蒋骥说：“与世殊异之服，喻志行之不群也。”自流放以来，屈原的年龄一天天大起来，身体也一天天衰老下去，可他为楚国的进步的努力绝没有放弃过，朱熹说：“登昆仑，言所致之高；食玉英，言所养之洁。”(《楚辞集注》)他坚持改革，希望楚国强盛的想法始终没有减弱，决不因为遭受打击，遇到流放而灰心。但他心中感到莫名的孤独。“世溷浊而莫余知兮”、“哀南夷之莫吾知兮”，自己的高行洁志却不为世人所理解，这真使人太伤感了。因此，决定渡江而去。
从“乘鄂渚而反顾兮”至“虽僻远之何伤”为第二段，叙述一路走来，途中的经历和自己的感慨。“乘鄂渚”四句，言自己登上今湖北武昌西面的鄂渚，不禁回头看看自己走过的路途，又放马在山皋上小跑，直到方林(亦在今长江北岸)才把车子停住。“乘舲船”四句言自己沿沅江上溯行舟，船在逆水与漩涡中艰难行进，尽管船工齐心协力，用桨击水，但船却停滞不动，很难前进，此情此景不是正如诗人自己的处境吗？“朝发枉陼”四句，接写自己的行程，早上从枉陼出发，晚上到了辰阳，足有一日行程，行程愈西，作者思想愈加坚定。他坚信自己的志向是正确的，是忠诚的，是无私的。同时，坚信无论如何的艰难困苦，自己都不感到悲伤。
从“入溆浦余儃佪兮”至“固将愁苦而终穷”为第三段，写进入溆浦以后，独处深山的情景。“入溆浦”四句言已进入溆浦。溆浦在辰阳的万山之中。这里深林杳冥，榛莽丛生，是猿狖所居，而不是人所宜去的地方。“山峻高”四句写深山之中，云气弥漫，天地相连，更进一步描绘沅西之地山高林深，极少人烟的景象。这是对流放地的环境的形容夸张，也是对自己所处政治环境的隐喻，为下文四句作好铺垫。“哀吾生之无乐兮”四句言自己在这样的政治环境和生活环境当中，是无乐可言了。然而就是这样，也绝不改变自己原先的政治理想与生活习惯，决不与黑暗势力同流合污，妥协变节。
从“接舆髡首兮”至“固将重昬而终身”是第四段，从自己本身经历联系历史上的一些忠诚义士的遭遇，进一步表明自己的政治立场。接舆是春秋时楚国的隐士，即《论语》所说的“楚狂接舆”，与孔子同时。《论语·微子》说：“楚狂接舆歌而过孔子曰：‘凤兮凤兮！何德之衰！’”《战国策·秦三》说：“箕子接舆，漆身而为厉，被发而为狂。”髡首，剃发，是古时一种刑罚，接舆被发佯狂，是坚决不与统治者合作的表示。桑扈，也是古隐士，即《论语》所说的子桑伯子，《庄子》所说的子桑户。《孔子家语》说他“不衣冠而处”，也是一种玩世不恭，不与统治者合作的行为。伍子即伍子胥，春秋时吴国的贤臣，吴王夫差听信伯嚭的谗言，逼迫伍员自杀。比干，殷纣王的叔伯父(一说是纣王的庶兄)。传说纣王淫乱，不理朝政，比干强谏，被纣王剖心而死。诗中“菹醢”二字极云其被刑之惨酷。“接舆”六句是通过两种不同类型的四个事例来说明一个观点：接舆、桑扈是消极不合作，结果为时代所遗弃；伍员、比干是想拯救国家改变现实的，但又不免杀身之祸，所以结论是“忠不必用兮，贤不必㠯”。“与前世而皆然兮”四句说自己知道，所有贤士均是如此，我又何怨于今天之人！表明自己仍将正道直行，毫不犹豫，而这样势必遭遇重重黑暗，必须准备在黑暗中奋斗终生。
“乱曰”以下为第五段。批判楚国政治黑暗，邪佞之人执掌权柄，而贤能之人却遭到迫害。“鸾鸟凤皇”四句，比喻贤士远离，小人窃位。凤凰是古传说中的神鸟，这里比喻贤士。“燕雀乌鹊”用以比喻小人。“露申辛夷”四句言露申辛夷等香草香木竟死于丛林之中，“腥臊”比喻奸邪之人陆续进用，而忠诚义士却被拒之门外。“阴阳易位”四句更点出了社会上阴阳变更位置的情况，事物的是非一切都颠倒了，他竟不得其时。不言而喻，他一方面胸怀坚定的信念，另一方面又感到失意徬徨。既然龌龊的环境难以久留，他将要离开这里远去。
本篇是屈原晚年之作，写作时间当在《哀郢》之后，这首诗一个最突出的特点是诗中有一大段记行文字。姜亮夫先生《屈原赋校注》说：“此章言自陵阳渡江而入洞庭，过枉陼、辰阳入溆浦而上焉，盖纪其行也。发轫为济江，故题曰《涉江》也，……文义皆极明白，路径尤为明晰。”这段文字描绘了沅水流域的景物，成为我国最早的一首卓越的纪行诗歌，对后世同类诗歌的创作发生了影响。诗中景物描写和情感抒发的有机结合，达到了十分完美的程度。在诗歌的第二段，通过行程、景物、季节、气候的描写和诗人心灵思想的抒发，我们仿佛看到了一位饱经沧桑，孤立无助，登上鄂渚回顾走过的道路的老年诗人的形象，又仿佛看到了一叶扁舟在急流漩涡中艰难前进，舟中的逐臣的心绪正与这小船的遭遇一样，有着抒发不完的千丝万缕的感情。而诗歌第三段进入溆浦之后的深山老林的描写，衬托出了诗人寂寞、悲愤的心情，也令读者不禁扼腕叹绝。本篇比喻象征手法的运用也十分纯熟。诗歌一开始，诗人便采用了象征手法，用好奇服、带长铗、冠切云、被明月、珮宝璐来表现自己的志行，以驾青虬骖白螭、游瑶圃、食玉英来象征自己高远的志向。最后一段，又以鸾鸟、凤凰、香草来象征正直、高洁；以燕雀、乌鹊、腥臊来比喻邪恶势力，充分抒发了诗人内心对当前社会的深切感受。